Singura modalitate de a evita blocarea cardanului este să folosești cuaternion în loc de euler pentru a reprezenta rotațiile. … Quaternion este o reprezentare 4D care reprezintă rotația 3D, de aceea este suficient pentru a evita orice ambiguități, în timp ce euler este reprezentare 3D și ambiguitatea blocării cardanului nu poate fi eliminată în această reprezentare.
Cuaternionii rezolvă blocarea cardanului?
Vom avea exact același comportament dacă schimbăm matricele cu cuaternioni. … Acesta este un sistem de unghi Euler care folosește cuaternioni pentru a reprezenta și aplica rotațiile și, prin urmare, suferă și de blocarea cardanului.
Cum scap de blocarea cardanului?
Această problemă poate fi depășită prin utilizarea unui al patrulea cardan, acționat activ de un motor, astfel încât să se mențină un unghi mare între axele cardanului de rulare și de rotire. O altă soluție este să rotiți unul sau mai multe carduri într-o poziție arbitrară atunci când este detectată blocarea cardanului și astfel resetați dispozitivul.
De ce blocarea cardanului este o problemă?
Problema de blocare a cardanului poate fi contracarată prin adăugând un grad redundant de libertate în sub forma unui gimbal suplimentar, o articulație suplimentară într-un braț robot etc. După cum ați arătat afară, singularitatea de la polii reprezentării este problema.
Sunt proaste blocarea cardanului?
Astfel, dacă cardurile „se blochează” împreună, nu mai aveți capacitatea de a să vă spuneți orientarea și, prin urmare, capacitatea dvs. de a naviga esteruinat.
